הלוואה או מתנה?

בתורה יש שני סוגים של מצוות שמדברות על עזרה לנזקק:
* מתנות קבועות ומוגבלות, לפי ההכנסה של הנותן - מעשר עני, לקט, שכחה, פאה ועוד.
* הלוואות בלתי מוגבלות, לפי הצורך של המקבל - "והחזקת בו... אל תיקח מאיתו נשך ותרבית" (ויקרא כה), "והעבט תעביטנו די מחסורו אשר יחסר לו" (דברים טו).

האם יש מצוות שמחייבות לתת לנזקק מתנות בלתי מוגבלות, לפי הצורך של המקבל?
או שאולי, על-פי התורה, כל עזרה מעבר למתנות הקבועות צריכה להינתן כהלוואה?

כתובות סז ע"ב
תנו רבנן די מחסורו אתה מצווה עליו לפרנסו ואי אתה מצווה עליו לעשרו אשר יחסר לו אפילו סוס לרכוב עליו ועבד לרוץ לפניו אמרו עליו על הלל הזקן שלקח לעני בן טובים אחד סוס לרכוב עליו ועבד לרוץ לפניו פעם אחת לא מצא עבד לרוץ לפניו ורץ לפניו שלשה מילין:אפילו סוס לרכב עליו ועבד לרוץ לפניו.